단일 차량의 IMU, 휠 속도, 스트레인 게이지 데이터 스트림을 활용하여 표준 다물체 모델의 자유 매개변수를 조정, 해당 차량의 실제 물리적 거동에 수렴시키는 방법.
초기 트윈은 트림 수준 템플릿—공급업체가 공개한 공칭 스프링 상수, 댐퍼 곡선, 부싱 강성—으로부터 생성됩니다. 차량 주행거리가 누적됨에 따라 차량 내 추정기는 예측 서스펜션 스트로크와 실측 스트로크를 비교하여 해당 특정 차량의 예측 오차를 최소화하는 잔차 방향으로 트윈 파라미터를 조정하며, 일반적인 주행 조건에서 통상 첫 2,000~5,000km 이내에 수렴합니다.
추정기의 원시 출력은 온도 드리프트, 배선 열화, 혹은 순간적으로 느슨해진 커넥터가 섀시 마모로 오독될 위험에 노출되어 있습니다. 트윈은 후보 파라미터 변화를 해당 차량의 알려진 재료 특성에서 도출된 물리적으로 타당한 범위와 교차 검증하여, 예를 들어 단 일주일의 주행으로는 불가능한 스프링 상수 변화를 시사하는 업데이트를 거부합니다.